bimanual_cloth_fold_merged
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但具体内容、规模和用途未在README中详细说明。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, intended for robotics-related tasks. However, its specific content, scale, and intended uses are not elaborated in the README file.
提供机构：
yuychen创建时间：
2026-07-19
原始信息汇总
数据集概览：bimanual_cloth_fold_merged
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 总片段数：38 个
- 总帧数：42,000 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：bi_so_follower
- 数据划分：训练集包含全部 38 个片段
数据文件
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据格式：Parquet 文件，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频格式：MP4 文件，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每个分块 1000 帧
特征字段
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 包含关节：
- 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 包含关节：与动作字段完全一致（左臂 6 个 + 右臂 6 个）
观测图像（Observation Images）
- 视角 1：left_left_wrist
- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 编码：AV1，帧率 30 FPS
- 视角 2：right_right_wrist
- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 编码：AV1，帧率 30 FPS
- 视角 3：right_webcam
- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 编码：AV1，帧率 30 FPS
其他字段
- timestamp：浮点型时间戳（形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
配置
- 配置名称：default
- 数据文件：
data/*/*.parquet
