leisaac_pickorange
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人操作任务，具体为机器人拾取橙子。数据集包含1个episode，共670帧，涉及1个任务。机器人类型为so101_follower，动作和状态均为6维，包括shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper的位置。数据包括两个摄像头拍摄的视频：手腕摄像头和正面摄像头，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet和mp4格式存储。
This dataset is created using the LeRobot framework, focusing on robot manipulation tasks, specifically a robot picking up an orange. The dataset contains 1 episode with 670 frames, involving 1 task. The robot type is so101_follower, with both actions and states being 6-dimensional, including the positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper. The data includes videos from two cameras: a wrist camera and a front-facing camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet and mp4 formats.
数据集概述：leisaac_pickorange
基本信息
- 数据集名称：leisaac_pickorange
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 1 |
| 总帧数（frames） | 670 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据集划分
- 训练集：0:1（全部数据用于训练）
机器人类型
- 机器人型号：so101_follower
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：肩部水平旋转、肩部垂直升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
视觉观测（Images）
- 包含两种摄像头视角：腕部相机（wrist） 和 前置相机（front）
- 图像分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 无音频
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务，具体任务为抓取橙色物体（pick orange），可用于训练机器人模仿学习模型。
