bimanual_sort_by_weight_v2

该数据集是一个用于机器人学的双机械臂数据集，由LeRobot创建。它记录了机器人执行任务时的动作、状态和多视角视觉数据。数据集包含2个episodes、6136帧和1个任务，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。机器人类型为bi_openarm_follower（双开放臂跟随器）。动作数据包括左右机械臂各7个关节和夹爪的位置、速度和扭矩，共48维。观测状态数据与动作数据类似，提供机械臂的实时状态。观测图像数据来自多个摄像头：顶部RGB和深度摄像头（分辨率1280x720，30fps），以及左右腕部的RGB和深度摄像头（分辨率640x480，30fps）。这些数据可用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a dual-arm robotic dataset for robotics research, developed by LeRobot. It records the robot's motion, states, and multi-view visual data during task execution. The dataset contains 2 episodes, 6136 frames, and one task. The data is stored in Parquet format, with accompanying video files. The robotic platform is bi_openarm_follower (dual open-arm follower). The action data covers position, velocity, and torque information for 7 joints and the gripper of each left and right robotic arm, totaling 48 dimensions. The observation state data is similar to the action data, providing real-time states of the robotic arms. The visual observation data comes from multiple cameras: a top-mounted RGB and depth camera with a resolution of 1280x720 at 30fps, as well as RGB and depth cameras mounted on the left and right wrists with a resolution of 640x480 at 30fps. This dataset can be applied to robotic control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual_sort_by_weight_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
• 总片段数: 2
• 总帧数: 6136
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部2个片段 (索引 0:2)

特征字段

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(48,)	动作信号，包含左右双臂各7个关节的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩
observation.state	float32	(48,)	观测状态，与 action 结构相同（左右双臂各7个关节及夹爪）
observation.images.top_rgb	video	(720, 1280, 3)	顶部RGB摄像头图像，分辨率720x1280，AV1编码，30fps
observation.images.top_depth	video	(720, 1280, 3)	顶部深度图像，分辨率720x1280，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_right_rgb	video	(480, 640, 3)	右腕RGB摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_right_depth	video	(480, 640, 3)	右腕深度图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_left_rgb	video	(480, 640, 3)	左腕RGB摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_left_depth	video	(480, 640, 3)	左腕深度图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务目标

该数据集涉及的任务为按重量分类（sort by weight），使用双臂协作机器人进行操作。数据仅包含一个任务（total_tasks: 1）。

引用

BibTeX: 暂无可用引用信息 ([More Information Needed])