taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0815
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0815
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0815
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：由 LeRobot 创建
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据集规模
- 总轨迹数（Episodes）：241
- 总帧数（Frames）：654,160
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小（Chunks Size）：1000
- 数据划分：训练集包含全部241条轨迹（0:241）
数据内容与特征
动作与状态特征（Action / Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含内容：
- 左/右TCP（工具中心点）的6D位姿（x, y, z, r1-r6）
- 左/右夹爪位置（gripper position）
视觉观测（图像/视频流）
数据集包含6路相机图像，均为H.264编码视频，帧率30 FPS：
| 相机名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 3 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：轨迹索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
可通过 LeRobot 可视化界面在线查看该数据集：
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0815
