RoboLab-BananaInBowl-30cm-smerl-diayn-a01-stoch-260722
收藏资源简介：
该数据集使用SMERL（标准DIAYN方法，离散|Z|=5，alpha=0.1）的z-rollout随机策略生成，针对BananaInBowl 30cm任务，并采用K15-hold二进制夹爪。它是P3消融实验的一部分，用于与SMERL+METRA方法进行对比分析。
This dataset exclusively uses the z-rollout stochastic policy of SMERL (standard DIAYN, discrete |Z|=5, alpha=0.1) for the BananaInBowl 30cm task with the K15-hold binary gripper. This is a comparison between the P3 ablation experiment and SMERL+METRA.
数据集概述
数据集名称: RoboLab-BananaInBowl-30cm-smerl-diayn-a01-stoch-260722
来源地址: https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/RoboLab-BananaInBowl-30cm-smerl-diayn-a01-stoch-260722
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学
标签: LeRobot, robotics, RoboLab, pi05, manipulation
数据集描述
该数据集基于 LeRobot 框架创建，采用 SMERL-only（标准 DIAYN，离散 |Z|=5，alpha=0.1）z-rollout 随机策略，在 BananaInBowl 30cm 任务上使用 K15-hold 二指夹爪。此数据集是 P3 消融实验（与 SMERL+METRA 对比）的一部分。
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看：
Open in the LeRobot dataset visualizer
数据集结构
- 总集数: 6488
- 总帧数: 844,500
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 15 FPS
- 数据集划分: 全部用于训练（索引 0 到 6488）
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [8] | 8 维动作，对应 7 个关节 + 夹爪，命名如 j0~j6, gripper |
observation.state |
float32 | [8] | 8 维状态，对应 8 个关节位置，命名如 joint_0~joint_7 |
observation.velocity |
float32 | [8] | 8 维速度信息 |
episode_index |
int64 | [1] | 集序号 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧序号 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
next.done |
bool | [1] | 是否结束标志 |
observation.images.over_shoulder_left_camera |
video | (270, 480, 3) | 左肩上方摄像头视频，分辨率 270x480，3 通道，AVC1 编码，15 FPS |
observation.images.wrist_cam |
video | (270, 480, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 270x480，3 通道，AVC1 编码，15 FPS |
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
当前无可用引文（BibTeX 信息待补充）。
