xarm7_ds15_20260824_141221

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含8个episodes，共1345帧，涉及1个任务。数据记录了xarm7机器人手臂的8个关节位置和夹爪位置（action和observation.state），以及来自正面、角落和手腕三个摄像头（480x640分辨率，10fps，h264编码）的视频。数据集用于机器人学习研究，采用ros2机器人类型。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, consisting of 8 episodes with a total of 1345 frames, involving 1 task. The data records the positions of 8 joints and the gripper of the xarm7 robot arm (action and observation.state), along with videos from three cameras (front, corner, and wrist) at 480x640 resolution, 10fps, h264 encoding. The dataset is used for robot learning research and employs the ros2 robot type.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：xarm7_ds15_20260824_141221
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 机器人类型：ROS2

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：1,345
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：10

数据划分

• 训练集：0:8（全部8个片段用于训练）

特征信息

动作与状态

• 动作（Action）：包含8个维度，分别为7个关节位置和1个夹爪位置，数据类型为float32
• 观察状态（Observation.state）：与动作相同的8维结构，包含7个关节位置和1个夹爪位置，数据类型为float32

视觉观察

数据集包含三个视觉摄像头视角，均为视频数据（H.264编码），分辨率480x640（高x宽），3通道彩色图像，帧率10 FPS：

1. front（前视角）
2. corner（角落视角）
3. wrist（腕部视角）

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32类型
• 帧索引（frame_index）：int64类型
• 片段索引（episode_index）：int64类型
• 索引（index）：int64类型
• 任务索引（task_index）：int64类型

文件结构

• 数据文件：以Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息暂无（待补充）。