机器人加工系统误差辨识与补偿试验数据

为辨识并补偿移动式机器人加工系统运动误差，试验数据采用高精度激光跟踪仪进行现场测量。采用LeicaAT960激光跟踪仪对机器人末端实际位姿进行测量，让机器人在外部轴导轨上移动3次，每次在机器人工作空间范围内均匀采样末端实际位置，获得实测基座位移、末端实际位置数据，同时读取对应机器人姿态下的机器人关节角度以及机器人末端位置名义值。根据测量数据对系统进行分级辨识与补偿，得到逐级提升后的系统定位误差；数据于2024年6月采集于华中科技大学无锡研究院。数据量为1.68MB。