rollout_groot_Size_Recognition_20260827_105211

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_groot_Size_Recognition_20260827_105211，由用户 justintiensmith 在 Hugging Face 上发布，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face 的开源机器人学习库）

数据规模

• 总帧数：18,307 帧
• 总片段数（Episodes）：20 个
• 总任务数（Tasks）：6 个
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部 20 个片段，对应划分索引为 0:20

数据特征（Features）

数据集中包含以下特征字段，均为 Parquet 存储格式：

特征名	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作维度一致，共 6 维）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（30 FPS，AV1 编码，分辨率 480×640）
observation.images.middle	视频	[480, 640, 3]	中部摄像头图像（30 FPS，AV1 编码，分辨率 480×640）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术参数

• 采样频率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower（一种机械臂类型，具备 6 自由度动作空间）
• 代码库版本：v3.0
• 视频编码：AV1（yuv420p 像素格式）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务内容推测

根据数据集名称“Size Recognition”（尺寸识别），推测该数据集涉及机器人对物体尺寸的识别任务，可能包含 6 种不同的子任务。