eval_ClariClear_20k_e150

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：eval_ClariClear_20k_e150

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet

数据集结构

规模概览

• 总片段数：40 个（全部用于训练，切分方式为 train: 0-40）
• 总帧数：23,130 帧
• 任务数量：1 个
• 块大小：1000 帧
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：Franka

数据特征

数据集包含以下主要特征类型：

1. 动作（Action）：7 维浮点数组，包括末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）和二值夹爪指令
2. 观测状态（Observation.state）：15 维浮点数组，包括 7 个关节位置、归一化夹爪状态、夹爪指令及末端执行器位姿
3. 观测图像：两个摄像头（camera_1 和 camera_2），分辨率均为 480x640x3，AV1 编码视频，30 FPS
4. 元数据：时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术说明

• 数据集基于 LeRobot 框架创建（代码库版本 v3.0）
• 使用视频编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p
• 图像为非深度图，包含 3 个颜色通道，无音频轨道

该数据集适用于机器人操作任务的学习与评估，特别是基于 Franka 机器人的操控场景。