taccap-g1-arrange-pen-set-0721

该数据集名为TacVerse/taccap-g1-arrange-pen-set-0721，是一个用于机器人学领域的数据集，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）设计。它由LeRobot工具创建，旨在支持机器人学习任务，特别是整理笔具的任务。数据集包含55个总集数，208172个总帧数，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作数据（如左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作数据类似）、以及多视角图像观察（包括左右触觉传感器图像和左右手腕摄像头图像，图像分辨率和格式各异）。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。数据集仅包含训练分割，适用于机器人控制、感知和强化学习研究。

The dataset is named TacVerse/taccap-g1-arrange-pen-set-0721 and is designed for the robotics domain, specifically for the bi-TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). It is created using the LeRobot tool and aims to support robot learning tasks, particularly the task of arranging pen sets. The dataset comprises 55 total episodes and 208,172 total frames, collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right grippers), observation states (similar to action data), and multi-view image observations (including left and right tactile sensor images and left and right wrist camera images, with varying image resolutions and formats). Data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The dataset only contains a training split and is suitable for research in robot control, perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: TacVerse/taccap-g1-arrange-pen-set-0721
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 55
• 总帧数: 208,172
• 任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000 帧/块

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 54（全部 55 个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人: bi_taccap_gripper

特征结构

• 动作 (action): 20维浮点数，包含左/右 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 20维浮点数，与动作结构相同
• 观测图像 (observation.images):
  • left_tactile_left: 400×700 像素，3通道，H.264 编码视频
  • left_tactile_right: 400×700 像素，3通道，H.264 编码视频
  • left_wrist: 480×640 像素，3通道，H.264 编码视频
  • right_tactile_left: 400×700 像素，3通道，H.264 编码视频
  • right_tactile_right: 400×700 像素，3通道，H.264 编码视频
  • right_wrist: 480×640 像素，3通道，H.264 编码视频
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，1维
• 帧索引 (frame_index): 64位整数，1维
• 片段索引 (episode_index): 64位整数，1维
• 索引 (index): 64位整数，1维
• 任务索引 (task_index): 64位整数，1维

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用格式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }