pick_blue_cube_90_episodes
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含90个episodes，总计51230帧数据。数据特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）；观测图像包括手腕（wrist）和头顶（overhead）视角的视频，分辨率分别为640x480和480x640，帧率30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集用于训练和评估机器人抓取任务（如拾取蓝色立方体）。
This dataset was developed by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 90 episodes, totaling 51230 frames. The data features include action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays, which correspond to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation images include videos captured from the wrist and overhead viewpoints, with resolutions of 640×480 and 480×640 respectively, at a frame rate of 30 fps, using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot platform used is so_follower, and the data is stored in Parquet format, with a total data size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset is intended for training and evaluating robotic grasping tasks, such as picking up blue cubes.
数据集概述：pick_blue_cube_90_episodes
数据集地址： https://huggingface.co/datasets/nirs123/pick_blue_cube_90_episodes
核心信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建方式： 使用 LeRobot 框架创建
数据规模与组成
- 总片段数： 90
- 总帧数： 51,230
- 总任务数： 1
- 数据文件总大小： 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件总大小： 200 MB（MP4 格式）
- 帧率： 30 FPS
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小： 1000
数据集结构（基于 meta/info.json）
- 机器人类型：
so_follower - 数据拆分： 训练集
train包含全部 90 个片段。
特征（Features）详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：6个自由度，与动作维度一致 |
observation.images.wrist |
视频 | (640, 480, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 640x480，3通道，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.overhead |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共1个任务） |
