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该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人学数据集，专门用于Franka Panda机械臂执行清扫任务。它包含28个episodes，总计16605帧，帧率为14fps。数据特征包括动作（9个关节位置，对应7个机械臂关节和2个手指关节）、观测状态（与动作相同的9个关节位置）、手腕图像（480x640分辨率、3通道的RGB视频）和手腕深度图像（480x640分辨率、1通道的深度视频，深度单位为毫米）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等信息。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码。This dataset is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for cleaning tasks executed by the Franka Panda robotic arm. It comprises 28 episodes, with a total of 16605 frames at a frame rate of 14 fps. The dataset features include actions (9 joint positions, corresponding to 7 robotic arm joints and 2 finger joints), observation states (the same 9 joint positions as the actions), wrist-mounted RGB videos (480×640 resolution, 3-channel), and wrist-mounted depth videos (480×640 resolution, 1-channel, with depth values measured in millimeters). In addition, it also contains supplementary metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is released under the Apache 2.0 license, where the structured data is stored in Parquet format and the videos are encoded in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控数据集，由 LeRobot 框架生成。它记录了 Franka Panda 机械臂的操控数据，包含动作、状态和视觉观测。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0

• 任务类别：机器人（robotics）

• 引擎：LeRobot

• 帧率：14 FPS

• 机器人类型：Franka Panda Kinesthetic

• 总集数（episodes）：28

• 总帧数：16605

• 总任务数：1

• 训练/测试划分：全部 28 集用于训练

数据集大小

• 数据文件（Parquet）：100 MB
• 视频文件：200 MB

数据结构

数据集包含以下字段：

• 动作（action）：9 个浮点数，对应 7 个 Panda 关节位置和 2 个手指位置。
• 观测状态（observation.state）：9 个浮点数，与动作相同。
• 观测图像 - 腕部（observation.images.wrist）：视频，RGB，分辨率 480x640，编码为 AV1，14 FPS。
• 观测图像 - 腕部深度（observation.images.wrist_depth）：视频，灰度深度图，分辨率 480x640，编码为 HEVC（无损），单位毫米，深度范围 0.01-10.0 米。
• 时间戳（timestamp）：浮点数。
• 帧索引（frame_index）：整数。
• 集索引（episode_index）：整数。
• 全局索引（index）：整数。
• 任务索引（task_index）：整数。