rollout_pi05_eclipse_cam12_seed1000_100000_eclipse_260626_20260626_213310

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专为记录机器人操作任务而设计。数据集包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的6个关节位置）、观测状态（与动作数据相同）、两个摄像头（camera1和camera2）采集的彩色视频（分辨率为480x640，帧率为30fps），以及干预标志、时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集总共有1个剧集、643帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。This is a robotics dataset created by LeRobot for recording robotic manipulation tasks. The dataset includes action data (such as the 6 joint positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (identical to the action data), color videos collected by two cameras (camera1 and camera2) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps, as well as metadata including intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset has a total of 1 episode, 643 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet files, while the videos are stored in MP4 format, and it is suitable for robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_pi05_eclipse_cam12_seed1000_100000_eclipse_260626_20260626_213310
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 基础版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 643
• 总任务数 (tasks): 1
• 机器人类型: omx_follower
• 数据分割: 训练集包含全部 1 个片段

特征 (Features)

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6] (6 维)
  • 命名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观察状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6] (6 维)
  • 命名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.camera1 (摄像头1图像):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度 480, 宽度 640, 3 通道)
  • 编码: av1, yuv420p
  • 帧率: 30

• observation.images.camera2 (摄像头2图像):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度 480, 宽度 640, 3 通道)
  • 编码: av1, yuv420p
  • 帧率: 30

• intervention (干预标志):

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (片段索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据文件

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置: 默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet

引用

• 主页: [需要更多信息]
• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX: [需要更多信息]