taccap-g1-arrange-tabletop-items-0819
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专注于双机械臂（机器人类型为bi_taccap_gripper）的桌面物品整理任务。数据集包含270个演示片段（episodes），总计563,836帧，以30fps录制，任务是单一的（排列桌面物品）。观测数据包括：左右机械臂的TCP位置（x,y,z,r1-r6）和夹爪位置（20维动作/状态向量）；多视角视频图像：左触觉左、左触觉右、左手腕相机（480x640）、右触觉左、右触觉右、右手腕相机（480x640），触觉图像分辨率为400x700，均为RGB三通道，编码为H.264视频。数据集采用Apache-2.0许可证，训练集包含全部270个episodes。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, focusing on a bimanual robot (robot type: bi_taccap_gripper) for desktop object rearrangement tasks. It contains 270 demonstration episodes with a total of 563,836 frames recorded at 30fps, with a single task (arranging desktop items). Observations include: TCP positions (x,y,z,r1-r6) and gripper positions (20-dimensional action/state vector) for both arms; multi-view video images: left tactile left, left tactile right, left wrist camera (480x640), right tactile left, right tactile right, right wrist camera (480x640), with tactile images at 400x700 resolution, all RGB three-channel, encoded as H.264 video. The dataset is licensed under Apache-2.0, and the training set includes all 270 episodes.
数据集概述：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0819
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0819
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
数据规模
- 总片段数：270 个
- 总帧数：563,836 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 fps
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 训练/测试划分：训练集包含全部 270 个片段（0:270），无独立测试集
数据内容
该数据集专注于单一任务：桌面物品整理（Arrange Tabletop Items）。数据由双臂机器人采集，包含左右手的触觉感知和腕部视觉信息。
动作与状态特征（均为20维，float32）
包含左右手各10维信息：
- TCP位姿：x, y, z 坐标及 r1-r6 旋转分量（每只手6维）
- 夹爪位置：gripper.pos（每只手1维）
视觉与触觉观测
| 观测模态 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 左触觉（左） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 左触觉（右） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 左腕部相机 | 480×640×3 | H.264 | 30 |
| 右触觉（左） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 右触觉（右） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 右腕部相机 | 480×640×3 | H.264 | 30 |
其他元数据字段
timestamp（float32）frame_index（int64）episode_index（int64）index（int64）task_index（int64）
数据组织
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 块大小：1000
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
