ur7e_insert_merged_1_37

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人控制任务设计。数据集包含37个episodes，总计13932帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。机器人类型为UR5e。数据集的特征包括：动作数据（4维浮点数组，表示delta_x、delta_y、delta_z和夹爪位置）、观测状态（13维浮点数组，包括6个关节位置、TCP姿态的6个维度（位置和旋转）以及夹爪位置）、两个图像观测（手腕图像和外部图像，均为480x640分辨率的RGB视频，编码为av1，无音频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习、控制算法开发和模拟训练等应用。This robotics dataset was created using LeRobot and is specifically designed for robotic control tasks. It contains 37 episodes with a total of 13,932 frames, covering one single task. The structured data of the dataset is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format at a frame rate of 15 fps. The robotic platform utilized is the UR5e. The dataset features include: action data, a 4-dimensional floating-point array representing delta_x, delta_y, delta_z, and gripper position; observation state, a 13-dimensional floating-point array consisting of 6 joint positions, 6-dimensional TCP pose (position and rotation), and gripper position; and two image observations, namely the wrist camera image and the external camera image, both of which are 480x640 resolution RGB videos encoded with AV1 codec and without audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. This dataset is applicable to applications including robotic learning, control algorithm development, and simulation training.

原始信息汇总

数据集概述：ur7e_insert_merged_1_37

• 数据集主页：[More Information Needed]
• 相关论文：[More Information Needed]
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构与规模

• 机器人类型：UR5e
• 总片段数：37
• 总帧数：13,932
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：15 FPS
• 划分：所有37个片段均用于训练

数据特征

• 动作（action）：4维浮点张量，包括 delta_x, delta_y, delta_z, gripper_position
• 观察状态（observation.state）：13维浮点张量，包含6个关节位置、TCP位姿（6维）和夹爪位置
• 观察图像：
  • wrist_image：腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，15 FPS
  • exterior_image：外部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，15 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点型，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）：整数型，形状为[1]
• 片段索引（episode_index）：整数型，形状为[1]
• 索引（index）：整数型，形状为[1]
• 任务索引（task_index）：整数型，形状为[1]

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

• BibTeX引用信息目前尚未提供。