so101rubikspickupv2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: so101rubikspickupv2
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构与规模

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 965
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（0:1）用作训练集

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态：与动作相同的6个自由度位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（AV1编码，yuv420p格式，30 FPS，无音频）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头视频（AV1编码，yuv420p格式，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]