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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含50个episodes和23,449帧数据，帧率为30 fps。数据集结构包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点值，与动作相同）、观测图像（顶部摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率480x640，以及触觉频谱图视频，分辨率224x224）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，仅包含训练集。
This is a robotics dataset created using LeRobot, which contains 50 episodes and 23,449 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point values identical to the actions), observation images (videos from the top camera and wrist camera with a resolution of 480×640, as well as tactile spectrogram videos with a resolution of 224×224), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type for this dataset is so101_follower_dragontactile, and it only contains the training set.
数据集概述
这是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人学数据集，用于机器人操作任务的训练和研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：so101_follower_dragontactile
- 任务数量：1
- 总集数（episodes）：50
- 总帧数：23,449
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：全部 50 集作为训练集（train: 0:50）
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度一致（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，编码为 AV1 视频，帧率 30 FPS |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，编码为 AV1 视频，帧率 30 FPS |
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_4096 |
video | [224, 224, 3] | 触觉传感器频谱图图像（100kHz 采样率，4096 点 NFFT），编码为 AV1 视频，帧率 30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
其他
- 论文引用：待补充
