Panda_EE_Fast_Cube_filtered

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人任务。它包含48个训练片段，总帧数为26008，涵盖2个不同任务。数据结构包括动作数据（如delta_ee_pose和gripper_cmd_bin）、观测状态（包括关节位置、夹爪状态和末端执行器位姿）、两个相机的图像数据（480x640分辨率的RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。这表明这是一个机器人控制数据集，用于记录Franka类型机械臂在执行任务时的动作和观测信息，适用于机器人学习、控制算法开发或仿真研究。This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotic tasks. It consists of 48 training episodes, with a total of 26,008 frames, covering 2 distinct tasks. Its data structure includes action data (e.g., delta_ee_pose and gripper_cmd_bin), observation states (including joint positions, gripper status, and end-effector pose), image data from two cameras (RGB videos with 480×640 resolution), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This indicates that this is a robotic control dataset that records the action and observation information of Franka-style robotic arms during task execution, and is suitable for robotics learning, control algorithm development, or simulation research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Panda_EE_Fast_Cube_filtered
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 48
• 总帧数: 26,008
• 总任务数: 2
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含全部 48 个片段

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征，每个特征均包含 dtype、shape 和 names（若适用）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作：末端执行器增量位姿（dx, dy, dz, drx, dry, drz）和夹爪指令
observation.state	float32	[15]	机器人观测状态：7个关节位置、夹爪状态、夹爪指令、末端执行器位姿
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	相机1视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps，无深度信息，无音频
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	相机2视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps，无深度信息，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

引用信息待补充。