robocasa_cue_stack_aliasing
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集。它包含40个演示片段（episodes），总计48319帧，由Panda Omron机器人执行单一任务。数据包括来自全局摄像机和手腕摄像机的128x128像素图像、8维状态信息（末端执行器位置和手指位置）以及7维动作指令（位移和抓取）。所有数据以20帧/秒的帧率记录，并划分为训练集（0-40个episode）。该数据集模拟了机器人操作场景。
提供机构：
Leejungwook创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集概述：robocasa_cue_stack_aliasing
基本信息
- 数据集名称：robocasa_cue_stack_aliasing
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、robocasa、stage、aliasing、sim
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 40 |
| 总帧数（Frames） | 48,319 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 总视频数（Videos） | 80 |
| 采样率（FPS） | 20 |
| 机器人类型 | panda_omron |
数据划分
- 训练集：包含全部 40 个片段（索引 0 至 40），无独立验证集或测试集划分
数据特征
数据集采用多模态特征设计，包含以下核心字段：
视觉观测
- 全局图像（observation.images.global）：128×128×3 的 RGB 视频流，AV1 编码，20 FPS
- 腕部图像（observation.images.wrist）：128×128×3 的 RGB 视频流，AV1 编码，20 FPS
状态与动作
- 机器人状态（observation.state）：8 维浮点数组，包含末端执行器位置（x, y, z）、姿态（rx, ry, rz）以及左右手指开合状态
- 动作（action）：7 维浮点数组，包含位置增量（dx, dy, dz）、姿态增量（drx, dry, drz）和夹爪控制（grip）
元数据字段
- stage 与 phase：整型标识，用于标记任务阶段或处理阶段
- timestamp：时间戳，float32 类型
- frame_index：帧索引，int64 类型
- episode_index：片段索引，int64 类型
- index：全局索引，int64 类型
- task_index：任务索引，int64 类型
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据格式：Parquet 文件存储结构化数据，视频以 MP4 格式独立存储
- 分块设置：共 1 个数据块，每块容量 1000
引用信息
该数据集目前暂无正式的论文引用信息，BibTeX 引用条目尚待补充。
