toy_100

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含100个机器人操作片段（episodes），总帧数63132帧，仅有1个任务。每个片段包含6维动作和状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及两个视角的摄像头图像（上摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640，30fps）。数据采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 100 robot operation episodes with a total of 63,132 frames and only 1 task. Each episode includes 6-dimensional actions and states (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), as well as camera images from two perspectives (top camera and wrist camera, resolution 480x640, 30fps). The data is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：qownscks/toy_100

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/qownscks/toy_100
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，包含机器人执行任务时的状态、动作和视觉观测数据。

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：63,132
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作向量（关节位置）
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态（关节位置）
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	上视摄像头视频（H264编码）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（H264编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间

动作和观测状态均为6维，对应以下关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测

• 两个摄像头视角：up（上方视角）和 wrist（腕部视角）
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码：H264，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

数据集划分

• 训练集：0:100（全部数据用于训练）
• 数据存储格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览该数据集内容。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。