cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_190251
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含6个完整的情节，总计3526帧数据，帧率为30fps。数据来源于一个名为starpilot_yam_gripper的机器人系统，涉及单个任务。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括14维的动作向量（控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、32维的状态观测（包括编码器角度、IMU数据和姿态信息），以及来自多个摄像头的RGB图像和深度图像观测，包括左腕、右腕和基座摄像头。图像分辨率为480x640或768x1024，编码为H.264视频。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据仅用于训练分割。
This is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic learning tasks. The dataset contains 6 full episodes, totaling 3526 frames at a frame rate of 30fps. The data is collected from a robotic system named starpilot_yam_gripper, focusing on a single task. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Its features comprise a 14-dimensional action vector that controls the position, rotation, and gripper width of the two robotic arms, a 32-dimensional state observation encompassing encoder angles, IMU data, and pose information, as well as RGB and depth image observations from multiple cameras: left wrist, right wrist, and base-mounted cameras. The images have a resolution of either 480x640 or 768x1024, encoded as H.264 videos. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is exclusively used for training splits.
数据集名称
- cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_190251
许可信息
- 许可证: Apache-2.0
任务类别
- 类别: 机器人学（Robotics）
数据集创建工具
- 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总片段数: 6
- 总帧数: 3526
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据集分割: 训练集（0:6）
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 包含字段：arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测-状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[32]
- 包含字段：arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m, arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz, arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw, arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m
多视角摄像头图像
- left_wrist_0_camera_rgb_image：视频，尺寸 480×640×3，30 FPS，h264 编码，yuv420p 像素格式
- left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：视频，尺寸 480×640×3，30 FPS，h264 编码，yuv420p 像素格式
- right_wrist_0_camera_rgb_image：视频，尺寸 480×640×3，30 FPS，h264 编码，yuv420p 像素格式
- right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：视频，尺寸 480×640×3，30 FPS，h264 编码，yuv420p 像素格式
- base_0_camera_rgb_image：视频，尺寸 480×640×3，30 FPS，h264 编码，yuv420p 像素格式
- base_1_camera_rgb_image：视频，尺寸 768×1024×3，30 FPS，h264 编码，yuv420p 像素格式
其他字段
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
