real_table

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含108个片段、39852帧，涉及2个任务。数据包括：动作（6维关节角度，如shoulder_pan、shoulder_lift等）、状态（同样6维关节角度）、观测图像（侧面和手腕摄像头，30fps，480x640分辨率，RGB，AV1编码）、时间戳、帧索引、片段索引等。机器人类型为so_follower（可能是跟随机器人）。数据集适合用于机器人模仿学习、控制策略训练等研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 108 episodes, 39852 frames, and involves 2 tasks. The data includes: actions (6-dimensional joint angles, such as shoulder_pan, shoulder_lift, etc.), states (also 6-dimensional joint angles), observation images (side and wrist cameras, 30fps, 480x640 resolution, RGB, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower (possibly a follower robot). The dataset is suitable for research on robot imitation learning, control policy training, etc.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： real_table
数据集地址： https://huggingface.co/datasets/mwhnh10/real_table
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（robotics）
标签： LeRobot
创建工具： 该数据集使用LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。

数据集结构

该数据集包含161个机器人操作轨迹（episodes），总计58,285帧数据，覆盖2个任务。所有数据均用于训练，无测试集划分。

数据特性

• 动作与状态空间： 动作（action）和观测状态（observation.state）均为6维浮点向量，包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 图像观测： 包含两个视角的RGB视频流，分别为侧视角（side）和腕部视角（wrist），每帧分辨率均为480×640×3，视频编码格式为AV1，帧率为30FPS。
• 其他字段： 还包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、轨迹索引（episode_index）、全局索引（index）以及任务索引（task_index）等元数据。

数据文件

• 数据存储格式： Parquet文件，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储格式： MP4文件，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小： 数据文件约100MB，视频文件约200MB，总计约300MB。

机器人类型

数据集收集自SO-100（so_follower） 机器人，用于模仿学习或机器人操作任务。

可视化与引用

• 可视化入口： 可通过Hugging Face Spaces在线可视化该数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mwhnh10/real_table）。
• 引用信息： 该数据集页面未提供引用文献（BibTeX信息待补充）。