trihouse-dumpling-inbound

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

trihouse-dumpling-inbound 是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache 2.0 许可证。该数据集针对机器人抓取或搬运饺子（dumpling inbound）的任务场景，包含 30 个演示片段，共计 31,955 帧图像，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

数据集结构

• 总计任务数：1 个
• 总片段数：30
• 总帧数：31,955
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集（全部 30 个片段）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

• action：6 维浮点数组，表示机器人的动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state：6 维浮点数组，表示机器人当前状态，维度与动作相同。
• observation.images.front：前置摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，视频编码为 AV1，格式为 yuv420p，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，视频编码为 AV1，格式为 yuv420p，帧率 30 FPS。
• timestamp：时间戳，浮点类型。
• frame_index：帧索引，整数类型。
• episode_index：片段索引，整数类型。
• index：整体索引，整数类型。
• task_index：任务索引，整数类型。

使用方式

您可以通过 LeRobot 的可视化工具在 Hugging Face Space 中直观查看该数据集的内容。此数据集适用于机器人模仿学习、操作技能迁移等相关研究。