so101_pick_cube_test

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，专门针对拾取立方体任务（so101_pick_cube_test）。它使用LeRobot工具创建，包含2个总集、1231帧和1个任务。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部、腕部和前部摄像头的多视角视频（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics-specific dataset designed exclusively for the cube picking task (so101_pick_cube_test). It was developed using the LeRobot tool, and contains 2 total episodes, 1231 frames, and 1 single task. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license, with its data stored in Parquet format and videos in MP4 format. Its included features are robot actions (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (matching the joint positions used in the actions), multi-view videos captured by top-down, wrist-mounted, and front-facing cameras (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type used is "so_follower", which is applicable to robot control and learning-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pick_cube_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1867
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集（0:3）

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6（包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6（与动作相同的关节位置）

• 观察图像 (observation.images):

  • 顶部摄像头 (top): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 fps，非深度图
  • 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 fps，非深度图
  • 前方摄像头 (front): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 fps，非深度图

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]

• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]

• 全局索引 (index): int64，形状 [1]

• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用格式: 待补充