Cup_stack
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含100个episode的机器人叠杯子任务数据。每个episode记录机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）的动作和状态，以及两个摄像头（camera1和camera2）的640x480 RGB视频，帧率为30fps。此外还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet和MP4格式存储，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 100 episodes of robot cup stacking task data. Each episode records the actions and states of the robots joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper) as well as 640x480 RGB video from two cameras (camera1 and camera2) at 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet and MP4 formats, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.
数据集概述：Cup_stack
基本信息
- 数据集名称：Cup_stack
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用LeRobot框架创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：45,646
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4文件）
- 训练/测试划分：仅包含训练集（0-100）
数据特征
动作与状态信息
- 动作（Action）：6维向量，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper.pos）
- 观测状态（Observation.state）：与动作维度相同，同样为6维关节位置信息
- 数据类型：float32
视觉观测
- 相机1（camera1）：视频数据，分辨率480×640×3（高×宽×通道），H.264编码，30 FPS
- 相机2（camera2）：视频数据，分辨率480×640×3，H.264编码，30 FPS
- 数据类型：视频（非深度图）
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32类型，记录时间信息
- 帧索引（frame_index）：int64类型
- 片段索引（episode_index）：int64类型
- 索引（index）：int64类型
- 任务索引（task_index）：int64类型
技术规格
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据格式：Parquet（数据）+ MP4（视频）
- 分块大小：每次1000帧
- 视频编码参数：H.264，yuv420p像素格式，CRF 30，每2帧一个GOP
引用信息
该数据集的引用信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）。
