taccap-g1-assemble-toy-blocks-0810

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: taccap-g1-assemble-toy-blocks-0810
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数: 125
• 总帧数: 623,785
• 任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集（0:125），共125个片段

数据特征

动作（Action）和状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 包含内容: 左右臂的TCP位置和姿态（r1-r6）、左右夹爪位置

图像观察（Observation Images）

共包含6个视觉输入通道，全部使用H.264编码的视频，帧率30fps：

图像通道	分辨率	高度	宽度
左触觉左视图	400×700	400	700
左触觉右视图	400×700	400	700
左腕部相机	480×640	480	640
右触觉左视图	400×700	400	700
右触觉右视图	400×700	400	700
右腕部相机	480×640	480	640

其他特征

• 时间戳: float32，形状为 [1]
• 帧索引: int64，形状为 [1]
• 片段索引: int64，形状为 [1]
• 索引: int64，形状为 [1]
• 任务索引: int64，形状为 [1]

引用信息

如需引用该数据集，请参考以下BibTeX:

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }