P_P_Green_Cube_Structured_Placement_Generalisation

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: P_P_Green_Cube_Structured_Placement_Generalisation
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 许可证: Apache 2.0
• 数据集创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)
• 总回合数 (Episodes): 34
• 总帧数 (Frames): 17,993
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 34 个回合
• 帧率 (FPS): 30

特征信息

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含机械臂关节位置和夹爪位置
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作特征相同
• 观察图像 (observation.images): 两个摄像头视角，分辨率均为 480x640x3，视频编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • overhead_cam: 顶部摄像头
  • wrist_cam: 腕部摄像头
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 回合索引 (episode_index): 整数
• 索引 (index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

数据规模与存储

• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)
• 机器人类型: so_follower (SO-100 跟随机器人)

数据集详情

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用 (BibTeX): [More Information Needed]