record-test
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot框架构建，专门用于so_follower类型的机器人。它包含了机器人的动作控制数据（如6个自由度的关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测数据以及前端摄像头采集的图像视频数据（分辨率为720x1280的三通道图像，视频为mp4格式，帧率30fps）。数据集以parquet文件格式存储数据，视频文件单独存储。元数据包括时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集结构采用分块存储方式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。需要注意的是，元数据中总情节数、总帧数和总任务数显示为0，可能需要额外验证。
This is a robotics dataset built based on the LeRobot framework, specifically designed for so_follower-type robots. It contains robot motion control data (e.g., 6-degree-of-freedom joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data, as well as image and video data collected by the front-end camera (three-channel images with a resolution of 720x1280, videos in mp4 format, 30fps). The dataset stores numerical data in Parquet file format, while video files are stored separately. The metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset adopts a chunked storage structure, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. It should be noted that the total number of episodes, total number of frames, and total number of tasks shown in the metadata are all 0, which may require additional verification.
数据集概述
- 名称: record-test
- 地址: https://huggingface.co/datasets/mohannadshih/record-test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
该数据集包含机器人操作相关的图像、状态和动作数据，采用 Parquet 和 MP4 格式存储。
- 数据文件格式: Parquet (
data/*/*.parquet) - 视频文件格式: MP4 (
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4) - 配置名称:
default - 机器人类型:
so_follower - 总片段数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6个关节动作（肩部摆动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 6个关节状态（与动作命名相同） |
observation.images.front |
video | [720, 1280, 3] | 前置摄像头视频（高720、宽1280、3通道） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
可通过以下链接在线可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mohannadshih/record-test
引用信息
目前尚无具体的引用信息或论文，引用格式待补充。
