umi_test_0710

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: umi_test_0710
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页、论文信息均标注为“需要更多信息”。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1054
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: VR

数据拆分

• 训练集: 索引 0:1（仅一个拆分）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	动作，包含左右末端执行器的位置、姿态和夹爪状态
observation.state	float32	[16]	观测状态，与动作维度一致
observation.images.head	video (av1)	[240, 320, 3]	头部摄像头视频，分辨率 240×320，帧率30
vr_seq	int64	[1]	VR序列编号
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名空间

动作和观测状态共享相同的16维空间，具体为：

• left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z: 左端执行器位置
• left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw: 左端执行器四元数姿态
• left_ee.gripper: 左夹爪开合
• right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z: 右端执行器位置
• right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw: 右端执行器四元数姿态
• right_ee.gripper: 右夹爪开合

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX 引用信息标注为“需要更多信息”。

可视化

• 可在 Hugging Face Space 中可视化该数据集。