taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0817

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0817

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0817

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人（Robotics）

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数据集简介

该数据集由 LeRobot 框架创建，集成了 Xense 触觉机器人 支持，属于机器人操作领域的数据集。数据集文件采用 Parquet 格式存储，视频文件采用 MP4 格式存储。

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数据集规模与结构

项目	数值
机器人类型	bi_taccap_gripper
总片段数（Episodes）	151
总帧数（Frames）	452,887
总任务数	1
块大小（Chunks Size）	1000
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
帧率（FPS）	30
数据划分	训练集（0:151）

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任务说明

数据集对应的任务为 将调味瓶旋转至目标位置，属于单任务数据集。

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数据特征（Features）

数据集包含以下主要特征：

1. 动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 字段含义：包含左右机械臂的 TCP 位置（x, y, z）、旋转参数（r1-r6）以及夹爪位置

2. 观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 字段含义：与动作字段一致，表示当前状态下的左右机械臂 TCP 信息及夹爪位置

3. 图像观察（Observation Images）

包含 6 组视觉传感器 数据，具体如下：

图像名称	分辨率（高×宽×通道）	编码格式
left_tactile_left	400 × 700 × 3	H.264
left_tactile_right	400 × 700 × 3	H.264
left_wrist	480 × 640 × 3	H.264
right_tactile_left	400 × 700 × 3	H.264
right_tactile_right	400 × 700 × 3	H.264
right_wrist	480 × 640 × 3	H.264

所有视频均以 30 FPS 录制，不含音频。

4. 其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

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数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }