foldtowel_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：foldtowel_merged

• 名称：foldtowel_merged
• 来源：基于 LeRobot 创建
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、so-101、towel-folding

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：50
• 总帧数：51203
• 总任务数：1
• 数据分块：每块 1000 帧
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据分割：训练集为片段 0 到 49

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12 维动作空间，包含左右臂的肩、肘、腕和夹爪位置
observation.state	float32	[12]	与 action 相同的 12 维状态空间
observation.images.left_cam	video	[120, 160, 3]	左侧摄像头视频，分辨率 160x120，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS
observation.images.right_cam	video	[120, 160, 3]	右侧摄像头视频，分辨率 160x120，AV1 编码，30 FPS
phase_label	string	[1]	阶段标签
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作/状态名称（顺序相同）：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

任务

• 任务总数：1
• 任务类型：毛巾折叠（towel-folding）