data5_20260828_215524

该数据集是一个机器人数据集，包含50个演示片段（episode），共14958帧，帧率为30fps。数据包括6维动作和6维状态（分别对应肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置），以及来自跟随摄像头的480x640 RGB图像。数据集由LeRobot创建，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset containing 50 demonstration episodes with a total of 14,958 frames at 30fps. The data includes 6-dimensional actions and 6-dimensional states (corresponding to shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), along with 480x640 RGB images from a follower camera. The dataset was created by LeRobot and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：data5_20260828_215524
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数（episodes）：50
• 总帧数：14,958
• 总任务数：1
• 采样频率：30 fps
• 数据文件总大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件总大小：约 200 MB（mp4 格式）
• 数据切分：仅训练集（train），对应全部 50 集（索引 0:50）

数据特征

数据集包含以下字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部及夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与动作一致
observation.images.follow	video	480×640×3	跟随视角的 RGB 视频（30 fps，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作/状态维度：6 维，分别为 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 机器人类型：so_follower

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置：默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，无音频，帧率 30 fps
• 代码库版本：v3.0

可视化

可通过 可视化工具 查看该数据集内容。