koch_screwdriver_attach_orange_panel_ls_0_e5

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，977帧数据，涉及一个任务。数据集包括机器人动作、观测状态（如关节位置和螺丝刀速度）、多个视角的视频观测（螺丝刀视角、侧面视角和顶部视角）以及时间戳和索引信息。This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes and 977 frames, targeting a single task. The dataset includes robot actions, observation states (e.g., joint positions and screwdriver speed), video observations from multiple perspectives including the screwdriver view, side view and top view, as well as timestamp and index information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总帧数: 977
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

• 观察图像 (observation.images):

  • screwdriver, side, top:
    • 数据类型: video
    • 形状: [600, 800, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 视频信息:
      • 高度: 600
      • 宽度: 800
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 帧率: 30 fps
      • 通道数: 3
      • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]