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收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，包含17个episodes，总计7403帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以30fps的帧率记录，涵盖6自由度机械臂的动作和状态信息，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。此外，数据集还包含前视和腕部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，采用3通道和H.264编码。数据以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。
This is a robotics dataset developed by LeRobot, which contains 17 episodes with a total of 7403 frames. The raw data file has a size of 100 MB, while the total size of video files is 200 MB. All data was recorded at 30 frames per second (fps), covering the motion and state information of a 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arm, specifically including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. In addition, the dataset includes video data from the front-facing and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel and encoded using H.264. The data is stored in Parquet file format, and is suitable for research on robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 任务类型: 机器人学（robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数: 17
- 总帧数: 7403
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集（0:17）
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪） |
| observation.state | float32 | [6] | 与 action 相同的6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前视相机视频，H.264编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部相机视频，H.264编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4（H.264编码）
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
引用
- BibTeX: 暂无信息
