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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

任务与机器人

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总帧数：1325 帧
• 总片段数：3 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集 train 包含全部 3 个片段（索引 0:3）

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征（features）：

特征名称	类型	形状/维度	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令：肩关节 pan/lift、肘关节 flex、腕关节 flex/roll、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作空间对应）
observation.images.top	视频 (AV1, 30 FPS)	480×640×3	顶部摄像头 RGB 图像
observation.images.front	视频 (AV1, 30 FPS)	480×640×3	正面摄像头 RGB 图像
observation.images.right	视频 (AV1, 30 FPS)	480×640×3	右侧摄像头 RGB 图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动态配置

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），存储于 videos/ 子目录
• 文件大小：数据约 100 MB，视频约 200 MB