rollout_smolvla_precision-pen-placement_20260529_183213

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机械臂操作任务。数据集包含20个episodes，总计12000帧数据，以30帧/秒的速率采集。主要特征包括：6维动作和状态数据（对应机械臂的肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自顶部、正面和右侧三个视角的RGB图像（视频格式，分辨率为480x640）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This is a robotic dataset created using LeRobot, focusing on robotic arm manipulation tasks. It contains 20 episodes with a total of 12,000 frames collected at a rate of 30 frames per second. The main features include 6-dimensional action and state data corresponding to the robotic arm's shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as RGB images from three perspectives (top, front and right) in video format with a resolution of 480×640. In addition, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format, with a total dataset size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset is applicable to research tasks such as robotic control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_smolvla_precision-pen-placement_20260529_183213
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

属性	值
codebase版本	v3.0
帧率 (fps)	30
总片段数 (total_episodes)	20
总帧数 (total_frames)	12,000
总任务数 (total_tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据划分	训练集: 0-19 片段 (全部)

特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置 (与action相同)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方相机图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧相机图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

尚未提供 BibTeX 引用信息。