rollout_act_so101_precision-pen-placement

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制等数据，适用于机器学习与人工智能在机器人领域的应用。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, potentially including data on robot operation, perception, or control, suitable for machine learning and artificial intelligence applications in the robotics field.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_act_so101_precision-pen-placement
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总片段数：20
• 总帧数：12000
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（存储于 videos/ 目录下）

特征字段

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 包含的关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 包含的关节名称：与动作字段相同

视觉观测（observation.images）

• 三个摄像头视角：顶部（top）、正面（front）、右侧（right）
• 图像分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 帧率：30 FPS
• 像素格式：yuv420p

时间戳（timestamp）

• 数据类型：float32

其他索引字段

• frame_index：int64
• episode_index：int64
• index：int64
• task_index：int64

数据集划分

• 训练集：所有20个片段均用于训练（train: "0:20"）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

引用信息

• 当前暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。