eval_debug_task_cell_8_13h19m_27-jun-2026

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含30个训练集，总计10264帧，帧率为20fps。数据集针对so-101型双手机器人，提供了12维的动作和状态观测数据，涵盖左右肩、肘、腕和夹爪的位置信息，以及来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头（分辨率720x1280）、右腕摄像头（分辨率720x1280）和顶部摄像头（分辨率576x1024）。数据以Parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、集索引等元数据。该数据集仅用于训练目的，未提供测试或验证分割。

This is a robotics task dataset developed with LeRobot. It consists of 30 training sets, totaling 10264 frames at a frame rate of 20 fps. Targeted at the SO-101 dual-arm robot, the dataset provides 12-dimensional action and state observation data (including positions of the left and right shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as visual observations from three cameras: the left wrist camera (720×1280 resolution), the right wrist camera (720×1280 resolution), and the top camera (576×1024 resolution). The data is stored in Parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and dataset indices. This dataset is solely intended for training purposes, with no test or validation splits provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技术（robotics）的评估调试数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 30
• 总帧数 (total_frames): 10,264
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小 (data_files_size_in_mb): 100 MB
• 视频文件大小 (video_files_size_in_mb): 200 MB
• 数据分块大小 (chunks_size): 1,000

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部30个片段（索引0至29）。

机器人类型

• 机器人型号 (robot_type): so-101

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 包含左/右机械臂各6个关节的位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）。

• observation.state (状态观测):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 与 action 相同的12个关节位置信息。

• observation.images (图像观测): 包含三个摄像头视角：

  • left_wrist (左手腕): 分辨率 720×1280，视频编码 av1，帧率 20。
  • right_wrist (右手腕): 分辨率 720×1280，视频编码 av1，帧率 20。
  • top (顶部): 分辨率 576×1024，视频编码 av1，帧率 20。

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (片段索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前为 [More Information Needed]。