so101_crossview_75_25

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：Long27/so101_crossview_75_25

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、跨视角（cross-view）、协同训练（co-training）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
• 数据集规模：体积约100MB（数据文件）+ 200MB（视频文件）

数据规模与划分

• 总回合数：267
• 总帧数：166,318
• 总任务数：4
• 数据划分：全部数据（267个回合）用于训练集，无验证集或测试集划分
• 采样频率：30 FPS

特征结构

动作与状态

• 动作（action）：6维浮点数组，对应机械臂6个关节位置（肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
• 观察状态（observation.state）：与动作同结构的6维浮点数组

视觉观测

包含两个摄像头视角，均为视频数据（480x640x3分辨率）：

• 顶部视角（observation.images.top）：AV1编码视频，30 FPS，YUV420P像素格式
• 前置视角（observation.images.front）：AV1编码视频，30 FPS，YUV420P像素格式

元数据字段

• 时间戳：浮点类型
• 帧索引：整数类型
• 回合索引：整数类型
• 索引：整数类型
• 任务索引：整数类型

机器人类型

• 机械臂类型：so_follower（SO跟随机械臂）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧

可视化

数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看，可访问可视化空间（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Long27/so101_crossview_75_25）。