so101_hil_molmoact2_new

该数据集使用LeRobot创建，针对so_follower机器人，包含6维状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维动作、控制源、干预ID、顶部和腕部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）等特征。共有4个episode，4614帧，1个任务，数据以parquet和mp4格式存储，大小约300MB。This dataset is created using LeRobot for the so_follower robot. It includes 6-dimensional states (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional actions, control source, intervention ID, top and wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 encoding), and other features. There are 4 episodes, 4614 frames, 1 task. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述：shanuka15/so101_hil_molmoact2_new

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集采用 Parquet 格式存储数据，包含 4 个 episode，共计 4,614 帧，涵盖 1 个任务。数据文件大小约为 100 MB，视频文件大小约为 200 MB。

数据集划分

• 训练集: 0 到 4（共 4 个 episode）

特征信息

状态与动作数据

• observation.state: 6 维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
• action: 6 维浮点数，与状态观测维度一致，均为关节位置控制信号

传感器数据

• observation.images.top: 顶部摄像头画面，640×480 分辨率，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头画面，640×480 分辨率，AV1 编码，30 FPS

元数据字段

• control_source: 控制来源标识
• intervention_id: 干预操作编号
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧序号
• episode_index: episode 编号
• index: 索引
• task_index: 任务编号

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 采集帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0（LeRobot）
• 引用信息: 暂无可用引文
• 可视化: 支持通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看（数据集主页提供可视化链接）