xarm_center
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含30个完整的episodes，总计3600帧数据，帧率为15fps，使用xarm850机器人。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含以下特征：机器人关节位置状态（6个关节的位置）、顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道RGB视频）、动作指令（6个关节的目标位置）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据被划分为训练集（包含所有30个episodes），每个数据块大小为1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset was created by LeRobot. It contains 30 complete episodes, totaling 3600 frames captured at 15 fps using the xarm850 robot. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset includes the following features: robot joint position states (positions of 6 joints), top camera images (480×640 resolution, 3-channel RGB videos), action commands (target positions of the 6 joints), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other relevant metadata. The dataset is split into a training set that includes all 30 episodes, with each data chunk sized at 1000 frames. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.
数据集概览：xarm_center
该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 机器人类型: xarm850
- 总片段数 (Episodes): 30
- 总帧数 (Frames): 3600
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 15
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据集划分
- 训练集: 包含全部 30 个片段（索引 0 至 29）
特征结构
每个数据样本包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人6个关节的位置（joint1至joint6） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，15 FPS |
action |
float32 | (6,) | 机器人6个关节的目标位置（joint1至joint6） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 每个数据块包含 1000 帧
