dice_white_pnp_100

该数据集包含使用FANUC CRX-5IA机械臂进行白色骰子拾取和放置任务的机器人演示数据，使用LeRobot框架收集。数据集包含99个片段，共75666帧，帧率为30fps。观测数据包括13维机器人状态（6个关节角度、末端笛卡尔坐标和姿态、夹爪位置）以及来自4个摄像头（夹爪摄像头和三个外部摄像头）的480x640 RGB视频。动作与状态维度相同。数据集仅包含一个任务（拾取放置），分为训练集（全部99个片段）。This dataset contains robot demonstration data of a white dice pick-and-place task using a FANUC CRX-5IA robotic arm, collected with the LeRobot framework. The dataset consists of 99 episodes with a total of 75,666 frames, recorded at 30 fps. Observations include 13-dimensional robot state (6 joint angles, end-effector Cartesian coordinates and pose, gripper position) and 480x640 RGB videos from 4 cameras (gripper camera and three external cameras). The actions have the same dimension as the state. The dataset contains only one task (pick-and-place) and is split into training set (all 99 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：dice_white_pnp_100
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、Fanuc、CRX-5IA、抓取与放置（pick-and-place）、骰子（dice）
• 机器人类型：Fanuc CRX-5IA

内容简介

该数据集是一个用于机器人抓取与放置任务的演示数据集，记录了 Fanuc CRX-5IA 机械臂操作白色骰子的过程。数据通过 LeRobot 框架采集，可用于训练机器人模仿学习模型。

数据规模

• 总回合（Episodes）：99
• 总帧数（Frames）：75,666
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率：30 FPS
• 训练集划分：0:99（所有数据用于训练）

数据结构

状态观测（observation.state）

包含 13 维数据，具体为：

• 关节角度：J1 至 J6（六个关节角度）
• 末端位置：x、y、z（三维坐标位置）
• 末端姿态：W、P、R（欧拉角表示姿态）
• 夹爪开合：gripper

动作（action）

维度与状态观测相同，同样包含 13 维数据，涵盖了关节角度、末端位置、姿态和夹爪控制。

视觉观测

数据集包含 4 个摄像头视角：

摄像头名称	分辨率	视频编码	帧率
gripper（夹爪视角）	480×640×3	AV1	30 FPS
cam0	480×640×3	AV1	30 FPS
cam1	480×640×3	AV1	30 FPS
cam2	480×640×3	AV1	30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1,000 帧/块

可视化工具

该数据集支持通过 Hugging Face LeRobot 可视化工具在线预览，可直接查看数据集的演示内容。