custom_droid

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，用于机器人学习、控制等任务，采用LeRobot标准格式存储。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, used for robot learning, control, and other tasks, stored in the standard LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, droid, fr3, pi05, lerobot
• 数据集结构: 包含20个片段 (episodes)，总计15,367帧，2个任务，0个视频片段，1个数据块 (chunk)（大小为1000）
• 采样频率: 15帧/秒
• 数据划分: 训练集包含全部20个片段（索引0:20）
• 机器人类型: FR3
• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 特征字段:
  • 图像:
    • exterior_image_1_left: 180x320x3 图像
    • exterior_image_2_left: 180x320x3 图像
    • wrist_image_left: 180x320x3 图像
  • 状态数据:
    • joint_position: 7维关节位置 (float32)
    • gripper_position: 夹爪位置 (float32)
  • 动作数据:
    • actions: 8维动作向量 (float32)
  • 元数据:
    • timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index（均为数值型）
• 引用信息: 无可用引用条目，需用户自行查阅更多信息
• 创建工具: 数据集由 LeRobot 创建