tube_A3_to_A2_v1_20260625_194821

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及机器人操作与控制。数据集包含10个episodes，总计4489帧数据，以parquet格式存储，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、多视角图像观测（前视、左视和腕部摄像头，均为RGB视频，分辨率480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约300MB（数据100MB，视频200MB），适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。This dataset was developed by LeRobot, targeting robotics tasks with a focus on robot manipulation and control. It contains 10 episodes, totaling 4489 frames of data stored in Parquet format, alongside MP4-format video files. The dataset includes the following data features: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (identical joint positions to the actions), multi-view image observations from front-facing, left-facing, and wrist cameras (all RGB videos with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot platform used is so_follower. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB being raw data and 200 MB being video files. This dataset is applicable to robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：tube_A3_to_A2_v1_20260625_194821

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

• 总集数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：4,489
• 总任务数（tasks）：1
• 数据分块大小（chunks）：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部10集用于训练（train: "0:10"）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个关节状态（与动作名称相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码av1，帧率30
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码av1，帧率30
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码av1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 编码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 分辨率：480×640
• 色彩通道：3
• CRF：30
• preset：12
• 解码后端：pyav

引用

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