so101_ball_pickup_20260702_125836

该数据集是一个机器人技术数据集，专门用于SO101机器人的捡球任务。数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人的动作和观测数据。动作数据包括6个关节的位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测数据包括相同的关节位置状态，以及来自顶部和手腕摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有1个episode、598帧，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究。This is a robotics dataset dedicated to the ball retrieval task of the SO101 robot. Developed using the LeRobot framework, the dataset contains robot action and observation data. The action data covers the positions of six joints: shoulder translation, shoulder lift/lower, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes the aforementioned joint position states, as well as video footage captured by the top-mounted and wrist-mounted cameras, with specifications of 480×640 resolution, 3 channels, and 30 frames per second (fps). In addition, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, the dataset consists of 1 episode and 598 frames, stored in Parquet file format, with an overall size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset is applicable to research in robotics control, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_ball_pickup_20260702_125836
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 598
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作维度相同，包含各关节位置
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30 FPS，AV1编码，YUV420P格式
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，30 FPS，AV1编码，YUV420P格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• CRF: 30
• 预设: 12
• 帧组大小: 2
• 无音频

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无信息
• 主页: 暂无信息