eval_pick_place_black_king_jan_16

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含1658帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括机器人动作（14个关节位置）、观察状态（14个关节位置）、左腕、右腕和顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 1658 frames at a frame rate of 30fps. The dataset includes multiple features: robot actions (14 joint positions), observation states (14 joint positions), as well as images captured by the left wrist, right wrist, and top-mounted camera (480×640 resolution, 3 channels). The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. The total size of the dataset is 100MB for the data files and 200MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_place_black_king_jan_16
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、前臂旋转、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 描述: 与动作字段结构相同，记录机械臂各关节及夹爪的观测位置。

图像观测

• 左腕摄像头图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道: 3 (RGB)
• 右腕摄像头图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道: 3 (RGB)
• 顶部摄像头图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道: 3 (RGB)

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 全局索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型: bi_so107_follower

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供