door

这是一个机器人相关的数据集，包含10个episodes和1210帧数据，涉及1个任务。数据集采用parquet格式存储，包含多种特征：7维动作数据（包括位置、姿态和夹持器状态）、奖励信号、完成状态标志、来自两个摄像头的128x128分辨率RGB观测图像、8维状态向量、时间戳等元数据。视频数据以10fps的帧率记录，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集由LeRobot项目创建，使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: door
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 1210
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据集划分: 训练集 (0:10)

特征

• 动作 (action): 7维浮点数，包含delta_x、delta_y、delta_z、delta_roll、delta_pitch、delta_yaw和gripper。
• 下一个奖励 (next.reward): 1维浮点数。
• 下一个完成标志 (next.done): 1维布尔值。
• 观察图像_相机0 (observation.images.camera_0): 视频数据，形状为[3, 128, 128]，编码为AV1，帧率10 FPS。
• 观察图像_相机1 (observation.images.camera_1): 视频数据，形状为[3, 128, 128]，编码为AV1，帧率10 FPS。
• 观察状态 (observation.state): 8维浮点数。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数。
• 片段索引 (episode_index): 1维整数。
• 索引 (index): 1维整数。
• 任务索引 (task_index): 1维整数。