SR_3cam_885_A_Merged_ep0_reversed
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个总剧集，358帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含视频文件（总大小200MB）和特征数据（总大小100MB）。特征数据包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、状态观察（与动作相同的结构）以及来自手腕、左侧和三脚架摄像头的图像数据（480x640分辨率，25fps）。所有数据按块存储，每块大小1000。
This dataset was created by LeRobot, primarily intended for the field of robotics. The dataset contains 1 total episode, 358 frames of data, and involves 1 single task. The data is stored in Parquet format, consisting of video files (total size 200 MB) and feature data (total size 100 MB). The feature data includes robot motions (e.g., position information of shoulder, elbow, wrist, etc.), state observations (with the same structure as the motions), and image data from the wrist, left, and tripod cameras (resolution 480×640, 25 fps). All data is stored in chunks, with each chunk having a size of 1000.
数据集概述
- 数据集名称: SR_3cam_885_A_Merged_ep0_reversed
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/DrainpipeAI/SR_3cam_885_A_Merged_ep0_reversed
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 358
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 25 fps
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 1 个片段
数据文件与视频文件路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 25 fps
- 通道数: 3
- 非深度图
观测图像 - 左侧相机 (observation.images.left)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 25 fps
- 通道数: 3
- 非深度图
观测图像 - 三脚架相机 (observation.images.tripod)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 25 fps
- 通道数: 3
- 非深度图
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
