sort9_20260828_184057

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: sort9_20260828_184057

数据集提供者: latentforce

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建，一个用于机器人学习的数据集框架。

许可证: Apache-2.0

任务类型: 机器人（Robotics）

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数据集结构

该数据集的结构信息存储在 meta/info.json 文件中，具体如下：

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 5 个片段（索引 0:5）

数据规模

• 总片段数 (total_episodes): 5
• 总帧数 (total_frames): 4489
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）

数据特征 (Features)

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 包含 6 个关节位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 包含与动作相同的 6 个关节位置信息

3. 顶部相机图像 (observation.images.top):

   • 数据类型: 视频（video）
   • 分辨率: 480x640x3（高x宽x通道）
   • 视频编码: AV1，色彩格式 yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 不是深度图

4. 腕部相机图像 (observation.images.wrist):

   • 数据类型: 视频（video）
   • 分辨率: 480x640x3（高x宽x通道）
   • 视频编码: AV1，色彩格式 yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 不是深度图

5. 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]

6. 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]

7. 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]

8. 索引 (index): int64，形状 [1]

9. 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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备注

• 主页 (Homepage): 暂无信息
• 相关论文 (Paper): 暂无信息
• 引用格式 (Citation): 暂无 BibTeX 引用信息