armnetbench_block_stack

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人技术任务。数据集包含50个完整的情节，总计12975帧，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置）。此外，提供来自三个视角的图像观察：前视、顶视和腕部摄像头，视频分辨率分别为576x1024（前视和顶视）和720x1280（腕部摄像头），使用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so-101，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset constructed using LeRobot, dedicated to robotics research tasks. It contains 50 complete episodes, totaling 12975 frames, focused on a single predefined task. The non-video core data of the dataset is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB, while the video files have a total size of 200 MB, operating at a frame rate of 20 fps. The dataset includes two core feature types: robot action data and observation states. The action data covers key joint movements including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; the observation states consist of the exact same joint positions as the action data. Additionally, image observations from three camera viewpoints are provided: front-facing, top-down, and wrist-mounted cameras. The video resolutions are 576×1024 for the front-facing and top-down cameras, and 720×1280 for the wrist camera, utilizing the AV1 video codec. The dataset also incorporates comprehensive metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The target robot platform is the SO-101, making this dataset suitable for research in robot learning and robotic control.

原始信息汇总

数据集概述：ArmNetBench Block Stack

• 数据集名称：ArmNetBench Block Stack
• 所属平台：Hugging Face
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

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数据集来源与创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建，收录于 Hugging Face 平台，可通过可视化工具查看数据样本。

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数据集规模与结构

属性	值
总集数 (Episodes)	50
总帧数 (Frames)	12,975
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunks Size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
机器人类型	so-101
训练集分割	train: 0:50（全部 50 集用于训练）

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数据特征

该数据集包含动作（action）与观测（observation）数据，具体特征如下：

1. 动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：(6,)
• 名称：包含 6 个关节自由度位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：(6,)
• 名称：与 action 相同的 6 个关节自由度位置状态：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

3. 观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角的视频数据：

视角	分辨率 (高x宽x通道)	编码格式	帧率 (FPS)	像素格式	是否深度图	是否有音频
front（前视）	576 x 1024 x 3	av1	20	yuv420p	否	否
top（顶视）	576 x 1024 x 3	av1	20	yuv420p	否	否
wrist（腕部）	720 x 1280 x 3	av1	20	yuv420p	否	否

4. 其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

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